1972年，他在夫人、女儿的陪伴下前往美国、欧洲各地旅游，历时月余，然后返港。1975年4月，蒋介石病故台湾，关麟征束装就道，前往台湾吊唁，经过多次挽留，关终不应。晚年，关麟征妹妹当选陕西省政协委员，他在给大陆友人的信中写道“梧枝妹谬获拔擢，尚望兄多多指教，使无负于政府和人民之所托，是为至盼！”关梧枝赴港探亲。在火车站，三十多年未见面的兄妹抱头痛哭，千言万语一时竟不知如何说起。当关梧枝向他介绍大陆解放后的变化，日新月异的经济建设和文化教育情况时，他兴致勃勃，并且经常插话说：“对！就应该这样办！”关夫人对妹妹说：“几十年来，没见过你大哥这么高兴过。”关麟征对中国共产党11届3中全会后实行的政策表示赞赏。他关心在大陆的黄埔同学、军界故旧。他希望早日结束台湾同祖国大陆分离的局面，实现祖国统一大业。他曾对妹妹说：“我是炎黄子孙，我盼望祖国早日统一啊！”

1980年7月30日凌晨1点多钟，关麟征病危送香港伊利莎白医院，医生护士在抢救过程中发现他胸前伤痕累累，感到惊讶。关夫人介绍说“这些伤痕是他抗日浴血奋战所伤”。8月1日，关麟征逝世。中央人民广播电台、《人民日报》和全国各大报纸都登载了他逝世的消息和简历。徐向前元帅向他在香港的家属发去了唁电：“噩耗传来，至为悲痛，黄埔同窗，怀念不已，特此致唁，诸希节哀。”

关麟征旧宅位于英租界加的夫道，即和平区长沙路95号，由和平区房管局办公使用。关麟征旧宅曾由其家眷常住，他也住过几次。旧宅是一处砖木结构的英格兰庭院式建筑，占地面积1608平方米，建筑面积2708平方米，有主楼、配楼、后楼各一幢。主楼朝西南，三层，立面一侧为独特的半圆形。楼内房间宽敞明亮，钢窗、菲律宾木地板、实木门，室内天花板上有方形和圆形灯光灰线，装修讲究。一楼有客厅、饭厅、书房。佛堂位于一楼至二楼转角处，窗朝东北，房间稍暗，有二十多平方米。二楼、三楼主要是卧室和书房，房间较大。配楼为红砖清水墙，房间稍小，装修一般。主楼和后楼之间有平台相连接，后楼的房间进身较小。该处旧宅院落宽敞，院内有草坪、花坛和鱼池。配楼因破旧已拆除，建起新颖的办公楼。

著作有《关麟征回忆录》等。